Rođen je u Kotoribi 10. ožujka 1915. Pohađao je Filozofski fakultet, radio kao tajnik Matice hrvatske, bio urednik Kola i časopisa Republika. Pisao je romane, pripovijetke i drame, filmske scenarije, novinske članke i radiodrame. Knjige su mu prevođene na ruski, poljski, češki, slovački, mađarski, bugarski, albanski, kineski i esperanto.

Dobitnik je brojnih nagrada, a svoje najpoznatije djelo o plovidbi svjetskim morima i oceanima nazvao je po svom legendarnom jedrenjaku 'Besa'. 

Prvo mu je poznatije djelo dnevnički strukturiran roman 'Sedmi be' (1939), koji je napisao 'u znak protesta spram svega što sam doživio u srednjoj školi', koji je odmah po izlasku bio zabranjen. Crtice i pripovijesti, nastale tijekom Drugog svjetskog rata, u kojima donosi likove malih ljudi, u ratnom kovitlacu često dignute na povijesnu razinu, kao u potresnoj pripovijesti 'Zapisi o smrti Petra Arbutine', nerijetko su obogaćene osjećajem za humor i dubokim humanizmom.

U prvim poratnim godinama okušao se i u dramskom i radiodramskom žanru ('Sedam domobrana', 'Prst pred nosom', 'Rasprodaja savjesti' i dr.). U tom razdoblju djeluje i kao filmski scenarist: 'Zastava' (1949), a zbog 'ode malograđanštini' 'Ciguli Miguli' (1952) bio je označen kao neprijatelj Partije i uklonjen iz javnog života.

Ratnu tematiku Horvat zaključuje romanom 'Mačak pod šljemom' (1962). Donoseći mozaik anegdotskih zgoda Ilije Kapare, simpatičnog antiheroja koji povezuje epizode u romanesknu cjelinu, Horvat daje opću sliku zbivanja u partizanskom ratovanju u toploj humorističkoj maniri. Svoj odnos prema prirodi kao neograničenu prostoru čovjekove slobode donosi u romanu 'Ni san, ni java' (1958), koji je poslije objavljen pod naslovom 'Crvena lisica' (1985).

Najveći broj čitatelja osvojio je Horvat kao putopisac. Oplovivši u dva navrata svijet, pisao je putopisnu prozu u formi brodskog dnevnika. 'Besa' (1973) nije samo dvogodišnji brodski zapis o putovanju, nego književni odjek prijeđenoga puta i piščeva potvrda sama sebe u sukobu sa životnim preprekama; ti dnevnički zapisi dobivaju svojstva univerzalnog iskaza o odnosu čovjeka i prirode.

Nakon 'Bese' napisao je - opet s temom mora - dva romana puna poetskih opservacija, koje podjednako čitaju i mladi i stari: 'Operacija Stonoga' (1982) i 'Waitapu' (1984). 'Waitapu' je remek-djelo, misao iz jedne od njegovih morskih priča kako su 'more i šume trajni izvori pričina i bajki' mogla bi biti moto čudesno razigranoj knjizi o dječaku Iteu i njegovoj želji da dosegne Waitapu (Wa i Tapu su otoci) - u biti nepoznatu, istodobno stvarnu i imaginarnu tajnovitu crtu na moru, nepoznanicu i slutnju, zabranu i prokletstvo - a sve u želji da prelaskom preko te crte dosegne potpunu slobodu. Waitapu je svojevrstan sažetak Horvatove životne filozofije, predočene u simboličkom romanu koji prikazuje bezgranične bajkovite prostore i simboliku odnosa čovjeka i prirode, njihovu uzajamnu povezanost, zajedništvo stvarno doživljenog i izmaštanog, realnog i fiktivnog. Prema knjizi je 1987. snimljena televizijska serija u produkciji RTV Slovenije.

Svoj raznolik književni opus Horvat je okrunio knjigom 'Molitva prije plovidbe' (1995), koju nije jednostavno žanrovski odrediti. U površinskom sloju ta putopisna retrospektiva autorovih plovidbi jedrenjacima Modra lasta i Marko umjetnički se uobličuje u niz žanrovskih oblika: od esejističkih, gotovo filozofskih razmatranja o temeljnim pitanjima egzistencije, osmišljenih u doživljaju mora kao praiskona života, preko dramatičnih opisa čovjekova sukoba s prirodom, do izrazito lirskih epizoda, anegdota, legendi i, posebno, susreta s raznim 'oriđinalima' i 'morskim vukovima'. Radi se o proznom tekstu koji i svojom hibridnom strukturom umjetnički snažno govori o nesvakidašnjem životnom putu, nabijenom dramatskim emocionalnim intenzitetima.

Kasni romani, namijenjeni mladima, 'Dupin Dirk' i 'Lijena kobila' (1997) te 'Svjetionik' (2000) aktualiziraju motiv susreta čovjeka i prirode. Horvatov književni opus djelo je samosvojna pisca koji se svojim stvaralačkim potencijalom posve sam, bez izravna ugledanja na uzore ili stilske komplekse, probijao u kontekst hrvatske književnosti druge pol. XX. st. u širokom luku, od realističke naracije do posve moderno koncipirane proze.

Godine 2005. objavio je autobiografiju 'Svjedok prolaznosti'

Iako je na moru izgubio sina, ipak do kraja života nije odustao od svoje ljubavi prema plovidbi. O tome je napisao: 'Bojim se, koga jednom pod jedrom opere more, do smrti sa sebe ne ispere sol!'