Milinković je u Rio de Janeiru nastupila u bacanju koplja, u disciplini u kojoj je 1992. godine u Barceloni osvojila prvo hrvatsko odličje na paraolimpijskim igrama.

'Super je bilo, sretna sam što sam mogla nastupiti na desetim igrama i još jednom promovirati svoju domovinu' kazala je Milinković koja je bila deseta s rezultatom 13.95. Iza sebe je ostavila 22 godine mlađu Panamku Iveth Valdes, te 28 godina mlađu Malijku Korotoumou Coulibaly.

Zlato je osvojila Brazilka Shirlene Coelho (37,57) ispred dviju Kineskinja Na Mi (30,18) i Qianqian Jia (29,47).

Milinković, koja je od mladosti u kolicima, je za nastup u Riju imala normu, a mjesto joj se otvorilo nakon što je Međunarodni paraolimpijski odbor (IPC) zabranio nastup ruskim paraolimpijcima.

Milinković je na POI debitirala u Heidelbergu 1972. godine. Tada su još bili različiti gradovi domaćini Olimpijskih i Paralimpijskih igara. Nastupila je i u Arnhemu (1980), Stoke Mandevilu (1984), Seoulu (1988), Barceloni (1992), Atlanti (1996), Sydneyu (2000), Pekingu (2008), Londonu (2012) i sada u Riju. Propustila je samo Toronto 1976. koji je tadašnja Jugoslavija bojkotirala zbog nastupa Južne Afrike, te Atenu 2004. zbog nekih drugih razloga.

Ukupno je osvojila osam paraolimpijskih odličja - dvije zlatne, dvije srebrne i četiri brončane medalje, te 16 zlatnih, šest srebrnih i sedam brončanih odličja na svjetskim i europskim prvenstvima. Pod hrvatskom zastavom osvojila je broncu u Barceloni.