Rođena je 4. svibnja 1929. kao Audrey Kathleen Ruston u Bruxellesu i bila je jedino dijete Josepha Victora Anthonya Rustona, irskog bankara i barunice Elle van Heemstra, pripadnice nizozemske aristokracije čiji su preci bili francuski i engleski kraljevi, a otac bivši guverner Francuske Gvajane. Audreyin je otac tek kasnije svojem prezimenu dodao Hepburn. Imala je dva polubrata, Alexandera i Iana Quarles van Ufford, iz majčinog prvog braka s nizozemskim plemićem.

Audrey Hepburn je slovila za skromnu, dragu i šarmantnu osobu, kojoj su uvijek drugi bili na prvom mjestu. To je posebno pokazala kad se već bližio kraj njezinog života svojim radom za UNICEF kao veleposlanica dobre volje.

Ostvarila je nezaboravne uloge u filmovima 'My Fair Lady', 'Praznik u Rimu', 'Doručak kod Tiffanyja', 'Sabrina', 'Kako ukrasti milijun', 'The Secret People' i dr. 

Tijekom karijere osvojila je praktički sve nagrade koje se mogu osvojiti. Bila je prva osoba u povijesti koje je osvojila sve četiri velike nagrade: Oscar, Grammy, Emmy i Tony!

Umrla je 1993. u dobi od 63 godine u Švicarskoj.