Milka Mesić rođena je 1939. godine u mjestu Slabinja u Sisačko-moslavačkoj županiji. Svog budućeg supruga Stjepana Mesića (89) upoznala je nakon što ju je vidio u žiriju plesnog natjecanja u Zagrebu i zamolio prijatelja koji ju je poznavao da ga upozna s njom.

Par se vjenčao 1961. nakon što je Stjepan završio fakultet, a ubrzo potom rodila im se i prva kći Saša. Milka je studirala psihologiju na Sveučilištu u Zagrebu, ali je studij napustila nakon rođenja prve kćeri i suprugove diplome. Par se iz Zagreba preselio u Stjepanovu rodnu Orahovicu, a 1963. godine rodila im se druga kći Dunja.

Nakon Hrvatskog proljeća u kojem je sudjelovao i Stjepan, par seli iz Orahovice u Zagreb gdje su živjeli kod Milkine majke Mileve. Milka je radila u vrtiću, no umalo je dobila otkaz nakon što se doznalo da je njezin muž Stjepan robijao zbog političkih razloga. Ipak, sačuvala je posao nakon što su se neki kolege zauzeli za nju, piše Jutarnji list.

Nakon što joj je suprug izabran za predsjednika Hrvatske 2000., rijetko je javno nastupala i isto tako supruga rijetko pratila na službenim putovanjima i državnim posjetima inozemstvu.