Klasičnu gimnaziju završio je u Splitu 1952. godine, a Pravni fakultet Sveučilišta u Zagrebu 1956. godine. Odvjetničku pripravničku praksu završio je u Zagrebu 1960. godine, a odvjetnički ispit položio je 1960. Kao odvjetnik radio je do 1991., najviše kao branitelj u kaznenim, osobito u tzv. političkim postupcima protiv hrvatskih intelektualaca.

Za suca Ustavnog suda prvi je put biran 1991., drugi put 1995., a treći put 1999. godine. Predsjednik Vrhovnog suda RH bio je od 1992.-1995., te od 1997.-1999. Bio je i član Ustavotvorne komisije Predsjedništva RH za izradu prvog Ustava Republike Hrvatske 1990. godine te član Komisije za ratne zločine Republike Hrvatske 1993.-1995.

Bio je i predsjednik Izborne komisije Republike Hrvatske 1993.-1995. i član Državnog sudbenog vijeća 1994.-1995.

Milanu Vukoviću dodijeljen je niz odlikovanja za doprinos u borbi za ostvarenje hrvatske države.