Rođen je 14. rujna 1928. u Blatu na Korčuli gdje je završio osnovnu školu. Diplomirao je na Pravnom fakultetu u Zagrebu 1953. Po završetku fakulteta radio je nekoliko godina u pravosuđu. Doktorirao je 1966. na Pravnom fakultetu u Ljubljani s temom Krivično-pravna zaštita sigurnosti saobraćaja.

Utemeljitelj je Jugoslavenskog viktimološkog društva 1985. Rektor Sveučilišta u Zagrebu bio je od 1989. do 1991. Nakon demokratskih promjena 1990. utemeljio je Hrvatsko viktimološko (žrtvoslovno) društvo. Kao nestranačka osoba postao je ministar vanjskih poslova u vladi Franje Gregurića 1991. godine. U pogledu vanjske politike nije se slagao s predsjednikom Franjom Tuđmanom. Sljedeće, 1992. imenovan je za stalnog predstavnika Hrvatske pri Ujedinjenim narodima.

Kasnije je postao član HDZ-a i Središnjeg odbora te stranke. Ministar pravosuđa bio je od 15. travnja 1999. do 27. siječnja 2000. godine. Tijekom tog mandata podnio je hrvatsku tužbu protiv SR Jugoslavije za genocid pred Međunarodnim sudom u Haagu. Na predsjedničkim izborima 2000. godine kandidirao se za predsjednika. Završio je kao zadnji.

Član je većeg broja međunarodnih organizacija, među kojima su American Society of Criminology, American Society of Law and medicine, World Society of Law and Medicine te International Assotiation of Penal Law. U braku s prvom suprugom Inge Perko Šeparović dobio je dvoje djece, kćer Dušku, doktoricu biologije koja radi u institutu što se bavi istraživanjem lijeka protiv AIDS-a u SAD-u, i sina Boruta, redatelja avangardnog teatra Montažstroj. U drugom braku bio je s novinarkom Hrvatske televizije Brankom Šeparović.