Rođen je 31. prosinca 1924. u Gaju kod Kovina u Banatu, u obitelji doseljenoj iz Ližnjana u Istri. Diplomirao je 1952. na Ekonomskom fakultetu u Zagrebu gdje je 1967. doktorirao. Od 1948. do 1951. bio je načelnik odjela u Ministarstvu znanosti NR Hrvatske, a od 1952. radio na Ekonomskom institutu u Zagrebu, kojemu je od 1973. do 1993. bio direktor. Od 1970. bio je redoviti profesor Ekonomskog fakulteta u Zagrebu, a od 1971. do 1991. i predsjednik Saveznog ekonomskog savjeta.

Također je bio član Međunarodne udruge za istraživanje dohotka i bogatstva te predsjednik Jugoslavensko-američkog savjeta Centra za jugoslavensko-američke studije, istraživanje i razmjenu Državnog Sveučilišta Floride od 1970. do 1990.

Dragomir Vojnić bio je glavni i odgovorni urednik časopisa Hrvatskog društva ekonomista Ekonomski pregled od 1977. do 2007. Član suradnik HAZU-a u Razredu za društvene znanosti bio je od 1983.

Osnovna su područja njegovog znanstvenog interesa bili gospodarski razvoj i gospodarski sustavi, teorija investicija te ekonomija i politika tranzicije.

Važnija djela su mu: Investicije i privredni razvoj (1970.), Uvod u analizu i planiranje investicija (koautor, 1980.), Ekonomija i politika tranzicije (1983.), Ekonomska stabilizacija i ekonomska kriza (1986.), Misli i pogledi o razvoju Hrvatske (koautor, 1999) i Gospodarska i socijalna zbilja Hrvatske, stanje i perspektive (koautor, 2001.)

Nagrađen je Republičkom nagradom za znanost „Božidar Adžija“ i Nagradom Grada Zagreba te odlikovan Redom Danice hrvatske s likom Ruđera Boškovića, izvijestio je HAZU.