Kranjčević se glazbom počeo baviti još kao dijete, u Križevcima gdje ga je zbog rata majka sklonila iz rodnog Zagreba. U tom je gradu počeo svirati klavir, kasnije je dirigirao i crkvenim zborovima, no muzičku školu završio je u Zagrebu.

Glasovir je diplomirao na Muzičkoj akademiji u Zagrebu 1961. godine, kod Ladislava Šabana te učio dirigiranje kod Slavka Zlatića i Igora Markeviča u Monte Carlu, koje je 1980. magistrirao na Fakultetu muzičke umjetnosti u Beogradu kod Vojislava Ilića. Pijanističku karijeru prekinuo je zbog loma šake, te se, uz kontinuirano aktivno djelovanje na raznim područjima glazbene scene, posvetio dirigiranju i pedagoškom radu.

Od 1960. je bio profesor u zagrebačkim osnovnim školama i gimnazijama na Rooselveltovom trgu, a sedamdesetih godina je bio direktor na Muzičkoj školi Vatroslav Lisinski, kada je ona bila izuzetno uspješna i nizala gostovanja po cijeloj državi.

Na Muzičkoj akademiji u Zagrebu je predavao dirigiranje od 1978., redoviti profesor je od 1995., a profesor emeritus od 2014.

Bio je jedan od utemeljitelja glazbenoga festivala Varaždinske barokne večeri, umjetnički voditelj od 1971. do 1993. godine i ravnatelj od 1994. do 2006. godine. Toj je manifestaciji ostavio velik doprinos, radeći na otkrivanju starih hrvatskih skladatelja, osobito crkvenog repertoara.

Ravnatelj Opere Hrvatskog narodnog kazališta u Zagrebu je bio od 1994. do 2002. godine.

Kranjčević je bio posebno uspješan kao zborski dirigent - dirigirao je mnogim zborovima i orkestrima, među kojima se ističe Akademski zbor 'Ivan Goran Kovačić', s kojime je obišao cijeli svijet, od Kine, Koreje do Italije, Njemačke, Francuske.

Bio je i šef-dirigent Mješovitog zbora HRT-a, Zagrebačkih madrigalista, Simfonijskog orkestra HRT-a te radio u muzičkoj produkciji RTB-a krajem osamdesetih godina prošlog stoljeća.

Nastupao je uz mnoge cijenjene glazbenike, uz Zagrebačku filharmoniju, Hrvatski komorni orkestar, u operama nacionalnih kazališta u Zagrebu, Splitu i Osijeku, uz Komorni orkestar Berlinske filharmonije, Slovensku filharmoniju, Simfonijski orkestar i Zbor HRT, Dubrovački simfonijski orkestar, Orkestar Opere Monte Carlo, Beogradsku filharmoniju i mnoge druge.

Repertoar mu pretežito obuhvaća djela klasicizma i romantizma, te suvremenu zborsku glazbu, a kao dirigent snimio je oko pet tisuća minuta trajnih snimaka za radio i televiziju, dvadesetak gramofonskih ploča i 20 CD-a, uglavnom hrvatske glazbe, kao i djela iz svjetske glazbene literature.

Za svoj je rad višestruko nagrađivan, među ostalim, dobitnik je Nagrade Milka Trnina, nekoliko nagrada grada Varaždina, godišnje Nagrada Vladimir Nazor (za 1995.), kao i Nagrade Vladimir Nazor za životno djelo (2016).

Tu su i nagrada 'Vatroslav Lisinski' Hrvatskog društva skladatelja, Vjesnikova nagrada 'Kantor', nagrada za životno djelo Hrvatskog društva glazbenih i plesnih pedagoga, Zlatna medalja Varaždinske biskupije, Nagrada Grada Zagreba i Porin za životno djelo.

Nositelj je odličja Reda Danice hrvatske s likom Marka Marulića, odličja Reda Danice hrvatske s likom Antuna Radića i Reda hrvatskog pletera te počasni građanin Grada Križevaca.